VDA5050 北向介面

車上 Amoe8aOMS 是 VDA5050 v3.0 的車輛端（mobile robot），你的調度系統是 master。 Broker 上那個「車輛」就是 OMS。

你需要準備的

1. 一個 MQTT broker。可以用車上內建的 Mosquitto，也可以指向場域既有的 broker。
2. 一組身分：manufacturer、serialNumber、interfaceName。這三個決定 topic 長什麼樣， 由部署時設定。
3. 憑證。正式部署是 mTLS（8883），每個 client 一組憑證，broker 端依憑證 CN 做 topic 白名單。開發期可以先用明文 1883。

Topic 結構

VDA5050 的 topic 是固定的五段：

{interfaceName}/{majorVersion}/{manufacturer}/{serialNumber}/{topic}

以預設身分為例：

vda5050/v3/rotasun/amr-0000/state

逐 topic 的方向與用途見下一頁；欄位定義以 AsyncAPI 規格為準。

版本行為

協定版本 pin 在 v3.0.x。訊息 header 的 version 不是 v3 開頭的，整則丟棄——不會有 降級處理，也不會有相容層。

不要在標準 topic 上夾帶自訂欄位。 自訂能力經 factsheet 的 action type 宣告，不新增 topic，也不擴充既有訊息。