Topic 一覽

方向站在 master（你） 的角度。

你做的事	Topic	用途
訂閱	connection	車輛上線／離線。retained，一連上就拿得到最後狀態；斷線由 LWT 遺囑補發
訂閱	state	車輛狀態：位置、電量、driving、operatingMode、errors、safetyState、orderId
發布	order	下單（節點-邊圖）
發布	instantActions	即時動作

本站的 AsyncAPI 規格只收上表這四條——規格裡有的，照著接就會動。

訂單

一則 order 進來之後：

• 所有 released 且帶座標的節點會依序成為車上的任務節點。
• nodeId 原樣保留。
• orderId 透明帶過，不重新編號——你送什麼，車上與後續回報就是什麼。
• 同一個 orderId 再送一次會被冪等忽略，既有任務照常執行。QoS 1 的重複投遞因此是安全的。

車上只有一條佇列，沒有跨車協調。要在多台車之間分配任務是車隊層的事。

即時動作

目前受理三個：

actionType	效果
emergencyStop	車輛進入 E-Stop 並鎖住
startPause	停車並保留當前訂單
cancelOrder	取消進行中的訂單

恢復類動作不由上游觸發。 stopPause 與 RESUME 需要車輛現場的授權操作——這是安全 設計，不是遺漏。

訂單裡的裝置動作

目前請不要在 order 的節點上帶裝置 action。 車端會逐個檢查 (裝置, 指令) 是否為已註冊 的能力，只要有一個不認得，整張訂單會被退掉。可用的能力清單與命名方式尚在定案，定案前 唯一安全的動作就是上面那三個即時動作。